1981年至1982年，中心电视台预备拍摄的电视剧《西游记》由杨洁导演建组，探求投资阶段已有各路作曲家纷至沓来，杨洁不论名气大小与否，请每人各作一段曲子；大约在1983年冬季，许镜清作为第十位候选者，开始进入该剧的音乐创作。
许老师创作《西游记》可以说是呕心沥血的，也可以说是历经坎坷。片头曲的灵感来自于几个民工敲着饭盒的节奏。首创了在电视剧中电子音乐和民乐及管弦乐队结合的先河。
《西游记》播放十集之后，领导对四大名著开了个会，在会上专门点了《西游记》的音乐，认为《西游记》是中国四大名著，用电声音乐来描写《西游记》不得当，他要剧组立马把这个作曲给换掉。
音乐编辑向许镜清转达了领导的见地，许镜清见了杨导演说：“我是末了一次来剧组了？”那个年代，领导的话是不能抗拒的，只要有这句话，基本上是去世定了。许老师当时说这句话有点心伤，他为了这个音乐下了这么大的功夫，末了落了这么个结果，中途退出，心里真的很难熬痛苦。可是，杨洁听了很生气，这个老太太很执着，她认为不对，就敢顶撞，认准了就敢于去做，如果她唯命是从，她就拍不了这个戏。杨导当时口述了一段话，后面有这么一句话：如果艺术上让我卖力的话，这个事情你就不要管，如果说艺术上你不要我来卖力的话，我拍完了电影之后，交给你去做后期，我全都不管了。以是，杨洁回到台里，领导见了她只说了一句话，哎呀，杨洁，你咋这么厉害。这事儿就这么过去了，没再问。
《敢问路在何方》则是许老师一天坐在公交车上看到车窗外雪花纷纭扬扬、行人匆匆赶路，脑筋里溘然冒出了旋律，于是立即下车用借的铅笔把“一番番春秋冬夏……”这句旋律记在了烟卷盒上。回去之后他伏在办公桌用大约两个小时从第一句“你挑着担，我牵着马”起补全了整首歌，只在两天后改动了两个音符。由于当时音乐创作的主流是须要民族化，许镜清在编曲中刻意地加入了三弦伴奏。
《敢问路在何方》这首歌一经传出便广为流传，唱遍全国。2001年，美国纽约评比最受华人喜好的歌曲，《敢问路在何方》名列榜首。
由于前几集的片头曲是另一位作曲家，请一位男歌手演唱，所有片尾许老师请张暴默演唱。央视领导以为女声没有气势，建议换男歌手来唱。
许老师先找到了一位大腕，人家说女生唱过的歌，不唱。然后找过崔健，崔健演唱了一首抒怀的歌，许老师认为他力度不足。许老师推举刘欢来演唱，由于他是普通唱法，杨洁导演没有赞许。
有一天，蒋大为在录音棚霸占了许老师录音的韶光段，在许镜清推举下，演唱了这首歌。《西游记》在第11集后由蒋大为演唱。而据蒋大为自述是当时他给吉林电视台《林海雪原》录主题曲，借用《西游记》录音棚。《西游记》音乐编辑请他试唱《敢问路在何方》，许镜清听说后，在电话里听了一遍，推举给杨洁导演，决定采取蒋大为来演唱。
《西游记》第十一集片尾曲改为蒋大为演唱，初二晚上，许老师接到了张暴默电话质问，据许老师说其间还参杂着国骂。许老师阐明说，这是导演的意思。张暴默又给杨洁导演打电话，杨导说，这是台里领导的意思。
蒋大为演唱了《敢问路在何方》，迎来了奇迹的顶峰。听说他走穴必唱这首歌，出场费25万，一个月演20多场。一年演出费就高达6000万。
但是没有给许老师一分版权费，乃至许老师在众筹《西游记》音乐会的时候，想请蒋大为资助一些版权费，蒋大为谢绝了。想请他在音乐会上演唱《敢问路在何方》，结果电话都联系不上音乐会上，由戴玉强演唱了这首歌。
蒋大为在《中国文艺》节目谈这首歌，绝口不提许镜清，说这首歌是自己捡来的，是自己救了《西游记》，由于领导对《西游记》的音乐不满意，《西游记》已停播，由于改为他演唱片尾曲，其他音乐就不做改动了。
2016年12月5日晚，北京公民大会堂座无虚席。许镜清终于在2.9万网友的帮助下，时隔三十年之后完成了自己作品的音乐会。附近谢幕，74岁的许镜清才登台，他老泪纵横，向不雅观众行90度礼鞠躬致谢，他身后的大屏幕滚动着2.9万网友的名字……
小伙伴们说，我们欠《西游记》一张买票……
